# 第一次仿生机器人制作 经验总结

**关于旧车的问题，我总结如下：**

1. **车身太重，船足承受能力不够**。同样的`船足`结构，差不多的车重，有一个队使用`钢`制作船足，出现了`船足断裂`的情况 (更别说我们的 用塑料的 已经裂了的 船足了
2. 船足`精度不够` (导致钢筋插不进去) (最小0.5精度的3D打印机打印不出 只要精度差>0.02就会在运行过程中卡住的船足)；~~另外，所有的孔都应该是穿通的(不确定)~~ ；船足的片稍微有一点偏(不平)，就会卡住

**解决方法**

1. **减轻车重**\
   通过使用更轻的材料如`铝合金`或`某种坚硬的塑料`来制作`车壳`以及`船足`
2. **定制**或**购买成套船足**\
   这和直接购买 `轮子` 是一个道理，因为自己制作的基础原件效果不好

**第一次新车构架的尝试：**

1. **换超轻底盘**。直接用旧车上的`攻击条`作为车底的`构成长`的钢条，再用电工胶布全包裹已达到稳固车底盘(抵抗横向拉力)以及搭建一个平面用以承载电路板
2. **构造一个半圆轮作为腿**，模仿昆虫结构(美其名为仿生 (因为学校不具备条件做船足)
3. **车子头部增加防护栏**，以防止电机受到伤害

**出现的问题**

1. 没有准备好遥控装置，导致后期没有做测试(能否运行是个谜)
2. 仿生车需要用`身体`和`地面(或敌人)`碰撞，需要抵抗大量的冲击，所以用`坚固材料`对车身进行全包裹未尝不是一个好选择

**总体总结**

1. 队长没能发挥好组织协调工作 (未能在规定的时间内组织好 成员 做好他们该做的事
2. 成员组织涣散、缺乏热情、缺乏沟通 (导致`做车进度` 无法在群成员内共享)
3. 没有意识到要从基础的事情做起，慢慢对项目增加特性 (如果一开始从船足做起，问题在一开始就会显现出来)

**改进方法：遵循 极限开发原则(extreme programing)**

**交流**

XP方法强调交流的价值，通过交流，既可以向项目的相关人员传递信息，又可以从他们那里获得信息。大量的实践表明，项目失败的重要原因之一是交流不畅，使得项目的需求不能准确及时地传递给开发人员，造成开发人员不能充分理解需求；模型或设计的变动未及时地告知相关人员，造成系统的不一致和集成的困难等。因此，所有项目相关人员之间充分而有效的交流是项目开发成功的必要条件。

**简单**

简单是指在确保达到比赛要求的前提下，做最简洁的工作。包括简单的过程，简单的模型，简单的文档，简洁的设计和实现等。

**反馈**

及时有效的反馈，其价值体现在能确定开发工作是否正确，及时发现开发工作的偏差并加以纠正。

**勇气**

勇于实事求是。敏捷开发对大多数机构来说是一个新方法，是对项目开发现状的挑战，因此采用敏捷开发需要勇气。
